使用SocketCAN插件

SocketCAN插件封装了用于访问CAN设备的Linux套接字API。这个API是一套由大众汽车研究向Linux内核贡献的开源CAN驱动和网络栈。

此插件需要带有SocketCAN支持的Linux内核以及用于所用CAN硬件的SocketCAN设备驱动程序。

SocketCAN使用

要列出所有（包括未配置的）网络接口，可以使用命令ifconfig -a。

要使用SocketCAN，必须加载相应的Linux内核模块并配置网络接口。

设置真实CAN硬件

本节假设设备驱动程序已经加载（最可能是在连接CAN硬件时自动加载）。

默认设置

要将设备can0的比特率设置为250 kBit/s

sudo ip link set up can0 type can bitrate 250000

要自动在100毫秒后从“总线关闭”错误中恢复，可以使用以下命令

sudo ip link set up can0 type can bitrate 250000 restart-ms 100

CAN FD设置

要将设备can0的仲裁比特率设置为500 kBit/s，数据比特率为4 MBit/s（对于有比特率切换标志的帧）

sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000 dbitrate 4000000 fd on

设置虚拟CAN总线

注意：对于CAN FD的使用，MTU（最大传输单元）必须设置为72字节。

sudo modprobe vcan
sudo ip link add dev vcan0 type vcan
sudo ip link set up vcan0 mtu 72

以下使用的命令行测试程序来自can-utils软件包

# Display received CAN messages with absolute timestamps and flags
candump -ta -x vcan0

# Send a CAN FD message with flags BRS and EFI set
cansend vcan0 123##3112233445566778899aabbccddeeff

# Generate random CAN messages
cangen vcan0

创建CAN总线设备

首先需要检查QCanBus提供了所需的插件

if (QCanBus::instance()->plugins().contains(QStringLiteral("socketcan"))) {
    // plugin available
}

其中socketcan是插件名称。

接下来，可以建立一个到特定接口的连接

QString errorString;
QCanBusDevice *device = QCanBus::instance()->createDevice(
    QStringLiteral("socketcan"), QStringLiteral("can0"), &errorString);
if (!device) {
    // Error handling goes here
    qDebug << errorString;
} else {
    device->connectDevice();
}

其中can0是活动的CAN接口名称。CAN接口在Linux系统中类似于常规网络接口，可以使用ifconfig来发现。还有，availableDevices()方法返回当前可用的设备列表。

设备现在可以用于写入和读取CAN帧

QCanBusFrame frame;
frame.setFrameId(8);
QByteArray payload("A36E");
frame.setPayload(payload);
device->writeFrame(frame);

可以使用readFrame()方法进行读取。当至少有一个新帧可供读取时，会发出framesReceived()信号

QCanBusFrame frame = device->readFrame();

SocketCAN支持以下配置，可以通过setConfigurationParameter()进行控制

配置参数键	描述
QCanBusDevice::LoopbackKey	为了满足多用户的需求，本地回环默认启用。这意味着，每当在CAN总线上发送CAN帧时，都会向与该CAN设备连接的所有应用程序发送该帧的本地回显。如果启用此选项，则因此接收到的帧将使用QCanBusFrame::hasLocalEcho()进行标记
QCanBusDevice::ReceiveOwnKey	默认禁用在同一套接字接收发送的CAN帧。启用此选项时，发送到CAN总线的所有CAN帧将立即出现在接收缓冲区中。这可以用来检查发送是否成功。如果启用此选项，接收到的帧将以QCanBusFrame::hasLocalEcho()标记
QCanBusDevice::ErrorFilterKey	CAN接口驱动可以生成所谓的“错误消息帧”，可以像其他CAN帧一样可选地传递给用户应用。可能的错误被分为不同的错误类别，这些类别可以使用适当的错误掩码进行过滤。错误掩码的值在`linux/can/error.h`中定义。
QCanBusDevice::RawFilterKey	此配置可以包含多个QCanBusDevice::Filter类型的过滤器。默认配置设置为接受任何CAN总线消息。
QCanBusDevice::BitRateKey	确定CAN总线连接的比特率。支持以下比特率：5000、10000、20000、33000、47000、50000、83000、95000、100000、125000、250000、500000、800000、1000000。请注意，此配置参数只能在QCanBusDevice未连接时调整。要设置此配置参数，需要运行时库libsocketcan http://www.pengutronix.de/software/libsocketcan。通常，设置CAN总线比特率需要root权限。
QCanBusDevice::CanFdKey	此配置选项确定是否可以发送或接收CANFD帧。默认情况下，此选项已禁用。它控制CAN套接字的CAN_RAW_FD_FRAMES选项。
QCanBusDevice::DataBitRateKey	此配置不支持socketcan插件。但是，可以通过使用`ip link`命令配置CAN网络接口来设置数据速率。
QCanBusDevice::ProtocolKey	允许在PF_CAN协议族内使用其他协议。此配置选项的默认值为CAN_RAW (1)。

例如

QList<QCanBusDevice::Filter> list;
QCanBusDevice::Filter f;

// only accept odd numbered frame id of type remote request
// frame can utilize extended or base format
f.frameId = 0x1;
f.frameIdMask = 0x1;
f.format = QCanBusDevice::Filter::MatchBaseAndExtendedFormat;
f.type = QCanBusFrame::RemoteRequestFrame;
list.append(f);

device->setConfigurationParameter(QCanBusDevice::RawFilterKey, QVariant::fromValue(list));
device->setConfigurationParameter(QCanBusDevice::ErrorFilterKey,
                                  QVariant::fromValue(QCanBusFrame::FrameErrors(QCanBusFrame::AnyError)));

SocketCAN支持扩展帧格式和灵活的数据速率。

SocketCAN支持以下附加功能

QCanBusDevice::resetController()（需要libsocketcan）
QCanBusDevice::busStatus()（需要libsocketcan）