QQuaternion 类

成员函数文档

[constexpr noexcept] QQuaternion::QQuaternion()

构造一个单位四元数（1, 0, 0, 0），即向量（0, 0, 0）和标量1。

[constexpr noexcept] QQuaternion::QQuaternion(float scalar, float xpos, float ypos, float zpos)

构造一个具有向量（xpos, ypos, zpos）和标量的四元数。

[constexpr noexcept] QQuaternion::QQuaternion(float scalar, const QVector3D &vector)

从指定的向量(向量)和标量(标量)构建四元数向量。

另请参阅 vector() 和 scalar()。

[显式 constexpr noexcept] QQuaternion::QQuaternion(const QVector4D &vector)

从向量成分构建四元数。

[constexpr noexcept] QQuaternion QQuaternion::conjugated() const

返回此四元数的共轭，即 (-x, -y, -z, 标量)。

[static constexpr noexcept] float QQuaternion::dotProduct(const QQuaternion &q1, const QQuaternion &q2)

返回 q1 和 q2 的点积。

另请参阅 length()。

[static] QQuaternion QQuaternion::fromAxes(const QVector3D &xAxis, const QVector3D &yAxis, const QVector3D &zAxis)

使用三个轴（xAxis、yAxis、zAxis）构建四元数。

另请参阅 getAxes() 和 fromRotationMatrix()。

[static] QQuaternion QQuaternion::fromAxisAndAngle(const QVector3D &axis, float angle)

创建一个归一化的四元数，它对应于在指定的三维 axis 上旋转 angle 度。

另请参阅 getAxisAndAngle()。

[static] QQuaternion QQuaternion::fromAxisAndAngle(float x, float y, float z, float angle)

创建一个归一化的四元数，它对应于在三维轴 (x、y、z) 上旋转 angle 度。

另请参阅 getAxisAndAngle()。

[static] QQuaternion QQuaternion::fromDirection(const QVector3D &direction, const QVector3D &up)

使用指定的前进方向 direction 和向上方向 up 构建四元数。如果没有指定向上方向或前进向量与向上向量共线，则将生成一个新正交归一的上向方向。

另请参阅 fromAxes() 和 rotationTo()。

[静态] QQuaternion QQuaternion::fromEulerAngles(float pitches , float yaws , float rolls )

创建一个四元数，它对应于绕 z 轴旋转 rolls 度，绕 x 轴旋转 pitches 度，以及绕 y 轴旋转 yaws 度（按此顺序）。

另请参阅 getEulerAngles。

[静态] QQuaternion QQuaternion::fromEulerAngles(const QVector3D & eulerAngles )

这是一个重载函数。

创建一个四元数，它对应于绕 z 轴旋转 eulerAngles.z() 度，绕 x 轴旋转 eulerAngles.x() 度，以及绕 y 轴旋转 eulerAngles.y() 度（按此顺序）。

另请参阅 toEulerAngles。

[静态] QQuaternion QQuaternion::fromRotationMatrix(const QMatrix3x3 & rot3x3 )

创建一个四元数，它对应于旋转矩阵 rot3x3。

另请参阅 toRotationMatrix 和 fromAxes。

void QQuaternion::getAxes(QVector3D * xAxis, QVector3D * yAxis, QVector3D * zAxis) const

返回定义四元数的 3 个正交归一轴（《i xAxis》、《i yAxis》、《i zAxis》）。

另请参阅 fromAxes 和 toRotationMatrix。

void QQuaternion::getAxisAndAngle(float * x, float * y, float * z, float * angle) const

提取与该四元数对应的 3D 轴（《x》、《y》、《z》）和旋转角《i angle》（以度为单位）。

另请参阅 fromAxisAndAngle。

void QQuaternion::getAxisAndAngle(QVector3D * axis, float * angle) const

这是一个重载函数。

提取与该四元数对应的 3D 轴《i axis》和旋转角《i angle》（以度为单位）。

另请参阅 fromAxisAndAngle。

void QQuaternion::getEulerAngles(float * pitch, float * yaw, float * roll) const

计算与该四元数对应的 roll、pitch 和 yaw 欧拉角（以度为单位）。

另请参阅 fromEulerAngles。

[constexpr noexcept] QQuaternion QQuaternion::inverted() const

返回此四元数的逆。如果此四元数为空，则返回一个空四元数。

另请参阅 isNull() 和 length()。

[constexpr noexcept] bool QQuaternion::isIdentity() const

如果此四元数的 x、y 和 z 分量为 0.0，标量分量为 1.0，则返回 true；否则返回 false。

[constexpr noexcept] bool QQuaternion::isNull() const

如果此四元数的 x、y、z、标量分量为 0.0，则返回 true；否则返回 false。

float QQuaternion::length() const

返回四元数的长度。这通常也称为“范数”。

另请参阅 lengthSquared()、normalized() 和 dotProduct()。

float QQuaternion::lengthSquared() const

返回四元数的平方长度。

另请参阅 length() 和 dotProduct()。

[static] QQuaternion QQuaternion::nlerp(const QQuaternion &q1, const QQuaternion &q2, float t)

沿着旋转位置 q1 和 q2 之间的最短线性路径进行插值。值 t 应在 0 到 1 之间，表示在 q1 和 q2 之间 travel 的距离。结果是 normalized()。

如果 t 小于或等于 0，则返回 q1。如果 t 大于或等于 1，则返回 q2。

nlerp() 函数通常比 slerp() 运行得快，并且会给出足够好的近似结果，适用于某些应用。

另请参阅 slerp()。

void QQuaternion::normalize()

就地规范化当前四元数。如果这是一个空四元数，或者四元数的长度非常接近 1，则不执行任何操作。

另请参阅 length() 和 normalized()。

QQuaternion QQuaternion::normalized() const

返回此四元数的规范化单位形式。

如果此四元数是空的，则返回一个空四元数。如果四元数的长度非常接近 1，则将四元数按原样返回。否则返回长度为 1 的四元数的规范化形式。

另请参阅 normalize()、length() 和 dotProduct()。

QVector3D QQuaternion::rotatedVector(const QVector3D &vector) const

使用此四元数旋转向量 vector 并在三维空间中生成一个新的向量。以下代码等效于以下代码

QVector3D result = q.rotatedVector(vector);

是等效的

QVector3D result = (q * QQuaternion(0, vector) * q.conjugated()).vector();

[静态] QQuaternion QQuaternion::rotationTo(const QVector3D &from, const QVector3D &to)

返回从向量 from 描述的方向旋转到向量 to 描述的方向的最短弧四元数。

另请参阅fromDirection().

[constexpr noexcept] float QQuaternion::scalar() const

返回四元数的标量分量。

另请参阅setScalar(), x(), y(), 和 z().

[constexpr noexcept] void QQuaternion::setScalar(float scalar)

将四元数的标量分量设置为 scalar.

另请参阅scalar(), setX(), setY(), 和 setZ().

[constexpr noexcept] void QQuaternion::setVector(const QVector3D &vector)

将四元数的向量分量设置为 vector.

另请参阅vector() 和 setScalar().

[constexpr noexcept] void QQuaternion::setVector(float x, float y, float z)

将四元数的向量分量设置为 (x, y, z).

另请参阅vector() 和 setScalar().

[constexpr noexcept] void QQuaternion::setX(float x)

将四元数的向量 x 坐标设置为给定的 x 坐标。

另请参阅x(), setY(), setZ(), 和 setScalar().

[constexpr noexcept] void QQuaternion::setY(float y)

将四元数的向量 y 坐标设置为给定的 y 坐标。

另请参阅y(), setX(), setZ(), 和 setScalar().

[constexpr noexcept] void QQuaternion::setZ(float z)

将四元数的向量 z 坐标设置为给定的 z 坐标。

另请参阅 z()、setX()、setY() 和 setScalar()。

[静态] QQuaternion QQuaternion::slerp(const QQuaternion &q1, const QQuaternion &q2, float t)

在旋转位置 q1 和 q2 之间的最短球路径上插值。值 t 应在 0 和 1 之间，表示 q1 和 q2 之间的球面距离。

如果 t 小于或等于 0，则返回 q1。如果 t 大于或等于 1，则返回 q2。

另请参阅 nlerp。

QVector3D QQuaternion::toEulerAngles() const

这是一个重载函数。

计算与该四元数对应的翻、偏航和滚转欧拉角（以度为单位）。

另请参阅 fromEulerAngles。

QMatrix3x3 QQuaternion::toRotationMatrix() const

创建一个与该四元数对应的旋转矩阵。

另请参阅 fromRotationMatrix() 和 getAxes()。

[constexpr noexcept] QVector4D QQuaternion::toVector4D() const

将此四元数作为 4D 矢量返回。

[constexpr noexcept] QVector3D QQuaternion::vector() const

返回此四元数的矢量分量。

另请参阅 setVector() 和 scalar。

[constexpr noexcept] float QQuaternion::x() const

返回此四元数的矢量 x 坐标。

另请参阅 setX()、y()、z() 和 scalar。

[constexpr noexcept] float QQuaternion::y() const

返回此四元数的矢量 y 坐标。

另请参阅 setY()、x()、z() 和 scalar。

[constexpr noexcept] float QQuaternion::z() const

返回此四元数的矢量 z 坐标。

另请参阅 setZ()、x()、y() 和 scalar。

QVariant QQuaternion::operator QVariant() const

将四元数作为 QVariant 返回。

[constexpr noexcept] QQuaternion &QQuaternion::operator*=(float factor)

将此四元数的组件乘以给定的 factor，并返回对此四元数的引用。

另请参阅operator/=()。

[constexpr noexcept] QQuaternion &QQuaternion::operator*=(const QQuaternion &quaternion)

将此四元数与 quaternion 相乘并返回对此四元数的引用。

[constexpr noexcept] QQuaternion &QQuaternion::operator+=(const QQuaternion &quaternion)

将给定的 quaternion 添加到此四元数中并返回对此四元数的引用。

另请参阅operator-=()。

[constexpr noexcept] QQuaternion &QQuaternion::operator-=(const QQuaternion &quaternion)

从此四元数中减去给定的 quaternion 并返回对此四元数的引用。

另请参阅operator+=()。

[constexpr] QQuaternion &QQuaternion::operator/=(float divisor)

将此四元数的组件除以给定的 divisor，并返回对此四元数的引用。

另请参阅operator*=()。